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[发明专利]足式机器人的跟随控制方法、装置及机器人-CN202110887963.8在审
发明人：豆子飞 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本公开关于一种足式机器人的跟随控制方法、装置及机器人，属于机器人技术领域。其中，该跟随控制方法包括：响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式；确定目标对象；控制所述足式机器人对所述目标对象进行跟随。由此，响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式，确定目标对象，控制足式机器人对目标对象进行跟随。由此，可响应于跟随模式开启指令控制足式机器人进入跟随模式，可及时响应用户的跟随需求，而且可自动确定目标对象并控制足式机器人对目标对象进行跟随，灵活性较高，能够满足人们对足式机器人智能化的需求。
机器人跟随控制方法装置

[发明专利]底盘及其自适应跟随式防倒装置-CN202010263344.7有效
发明人：张文渟 -专利权人：江西金虎保险设备集团有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A47B91/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种底盘及其自适应跟随式防倒装置。该底盘包括底盘本体，所述底盘本体设置有与相应的轨道滚动式对应连接的自适应跟随式防倒装置。其自适应跟随式防倒装置包括稳定器，所述稳定器为一连体随动式稳定器，所述连体随动式稳定器包括一固定连接于底盘的稳定跟随支架，以及连接于所述稳定跟随支架与相应的轨道之间的跟随稳定滚动体。其自适应跟随式防倒装置结构极为简单、合理，运行特别安全、稳定、可靠，阻力小。
底盘及其自适应跟随式防倒装置

[发明专利]一种全自动灌装生产线-CN201710238908.X在审
发明人：汤建华;刘路;蔡健;陈玉龙 -专利权人：江苏汤姆森机械有限公司
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B67C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动灌装生产线，包括瓶体输送带机构，以及在瓶体输送带机构上沿输送方向依次设置的跟随式灌装机和跟随式旋盖机；所述跟随式灌装机包括瓶体定距分散机构、跟随灌装机构和第一定位传感器；所述跟随式旋盖机包括瓶盖输送带机构、理盖机构、上盖机构、定位导向减速机构和跟随旋盖机构。本发明的跟随式灌装机的跟随灌装机构的两组灌料装置在灌料过程中能够跟随瓶体移动，跟随式旋盖机的旋盖机构的旋盖装置在旋盖的过程中也能够跟随瓶体移动，灌料和旋盖的过程中瓶体不需要停下来，生产效率高，占用空间小
一种全自动灌装生产线

[实用新型]一种底盘及其自适应跟随式防倒装置-CN202020491097.1有效
发明人：张文渟 -专利权人：江西金虎保险设备集团有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： A47B95/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种底盘及其自适应跟随式防倒装置。该底盘包括底盘本体，所述底盘本体设置有与相应的轨道滚动式对应连接的自适应跟随式防倒装置。其自适应跟随式防倒装置包括稳定器，所述稳定器为一连体随动式稳定器，所述连体随动式稳定器包括一固定连接于底盘的稳定跟随支架，以及连接于所述稳定跟随支架与相应的轨道之间的跟随稳定滚动体。其自适应跟随式防倒装置结构极为简单、合理，运行特别安全、稳定、可靠，阻力小。
一种底盘及其自适应跟随式防倒装置

[发明专利]跟随千斤顶同步降落保护系统及控制方法-CN202110976840.1在审
发明人：尹天军;蒋岩峰;涂祥;周爱鹏 -专利权人：上海先为土木工程有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B66F3/24 文献下载
摘要：本申请公开了跟随千斤顶同步降落保护系统及控制方法，该系统包括：机械螺杆式跟随支撑机构，机械螺杆式跟随支撑机构内置有液压驱动机构；机械螺杆式跟随支撑机构还与PLC控制系统电连接，通过PLC控制系统控制液压驱动机构正反转，从而控制机械螺杆式跟随支撑机构的跟随支撑及回缩。该方法包括：在液压千斤顶准备带载同步降落前，启动机械螺杆式跟随支撑机构回缩；当PLC控制系统检测到机械螺杆式跟随支撑机构的顶端和反力支撑平台的间隙达到第一间距时，PLC控制系统给出控制信号并启动液压千斤顶同步降落本申请利用机械螺杆式跟随支撑机构及PLC控制系统的闭环控制，可实现更小间隙跟踪保护控制，让桥梁或建筑物在液压千斤顶同步回落施工中安全可靠。
跟随千斤顶同步降落保护系统控制方法

[发明专利]机械螺杆式跟随支撑机构及方法-CN201510122451.7有效
发明人：尹天军;徐文友;蒋岩峰 -专利权人：上海先为土木工程有限公司
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B66F3/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械螺杆式跟随支撑机构，包括至少两跟随支撑单元，每一所述跟随支撑单元包括一跟随支撑装置和一均载装置；各所述跟随支撑单元的所述均载装置相互传动连接。由于采用了本发明的机械螺杆式跟随支撑机构，在重载结构件顶升到位后或顶升装置突然失压时，能够快速提供均匀支撑力的机械螺杆式跟随支撑机构，具有精确度高、安全性好、调节快速均匀的优点。
机械螺杆跟随支撑机构方法

[发明专利]一种跟随式导航方法、装置及系统-CN201410134730.0在审
发明人：关迎晖;谢晓军;陈康;向勇;刘春;吴旭;陈翀;高智衡 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2014-03-31 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种跟随式导航方法、装置及系统。获取跟随车要跟随的前导车的行车数据；根据所述行车数据导航所述跟随车的行车路线。本发明实现了行车过程中的跟踪式导航，且操作简单。
一种跟随导航方法装置系统

[实用新型]具备模拟多种局部放电信号功能的纳秒级校准脉冲发生器-CN202221138211.8有效
发明人：刘畅;金春雷;赵彤 -专利权人：保定天威新域科技发展有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H03K3/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及具备模拟多种局部放电信号功能的纳秒级校准脉冲发生器，其包括嵌入式控制器、高速触发器、三路射极跟随器、电信号输出模块、声信号输出模块；三路射极跟随器包括第一射极跟随器、第二射极跟随器及第三射极跟随器；嵌入式控制器输出端通过高速触发器、第一射极跟随器及第二射极跟随器接电信号输出模块，嵌入式控制器输出端通过第三射极跟随器接声信号输出模块；嵌入式控制器输出四路方波信号分别传输给高速触发器及三路射极跟随器；高速触发器的输入端和嵌入式控制器的信号输出端相连；高速触发器的输出端与电信号输出模块中的UHF天线相连；本实用新型设计合理、结构紧凑且使用方便。
具备模拟多种局部放电信号功能纳秒级校准脉冲发生器

[发明专利]一种激光跟随式位置检测系统及方法-CN202210096219.0在审
发明人：魏东兵 -专利权人：衷博瑞佳生物技术（上海）有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种激光跟随式位置检测系统，包括：跟随致动装置、激光测距传感器、光栅尺、光栅读数头，所述光栅尺与所述跟随致动装置平行布置；所述激光测距传感器和光栅读数头设置在所述跟随致动装置上，并通过所述跟随致动装置的致动进行直线往复运动；所述激光测距传感器和光栅读数头安装在所述跟随致动装置的同一位置，且所述激光测距传感器和光栅读数头对向布置；所述光栅读数头面向所述光栅尺布置，通过所述光栅尺和光栅读数头获取所述激光测距传感器的直线位移。本发明还提供一种激光跟随式位置检测方法。本发明提供的激光跟随式位置检测系统及方法，可进行跟随式检测，结构简单，成本低，检测精度高，且使用方便。
一种激光跟随位置检测系统方法

[实用新型]一种跟随式机器人-CN201822231910.7有效
发明人：叶峰 -专利权人：上海莫吉娜智能信息科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种跟随式机器人，包括壳体、跟随识别模块、跟随执行模块和控制模块，控制模块封装于壳体内部，跟随识别模块固定于壳体外表面，跟随执行模块固定于壳体下表面，跟随识别模块和所述跟随执行模块均与控制模块连接；跟随识别模块包括摄像头和定位单元，摄像头固定于所述壳体的外表面，外表面的朝向与跟随式机器人的运动方向保持一致，定位单元固定于所述壳体的内表面，摄像头和定位单元均与控制模块连接。与现有技术相比，本实用新型具有不易丢失跟随目标、易于实现以及节约成本等优点。
控制模块定位单元跟随式壳体摄像头模块固定机器人运动方向保持本实用新型壳体外表面壳体下表面摄像头固定壳体内部内表面封装节约

[实用新型]一种水稳层压实厚度检测装置-CN202221754808.5有效
发明人：段儒文;王萧斌;吕金明;布仁巴图 -专利权人：中交路桥建设有限公司;中交路桥南方工程有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水稳层压实厚度检测装置，装置包括位移接收子装置和位移发生子装置；位移发生子装置包括跟随式平板，跟随式平板的内部设置有激光发射器用于发射水平的红外激光，使用时将跟随式平板置放于水稳面层上，跟随式平板会跟随水稳层厚度变化而上下浮动；位移接收装置包括高精度位移发生器以及高度调整机构，高精度位移发射器上设置有激光接收器，通过激光接收器接收跟随式平板的激光发射器发出的红外激光，高度调整机构用于在垂直方向上调整高精度位移发生器的高度位置，使之能对应跟随式平板的浮动进行红外激光的对准接收。
一种层压厚度检测装置

[发明专利]自动跟随式行李箱-CN201611092632.0在审
发明人：何弢;孙阳;蒋祖国 -专利权人：芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开自动跟随式行李箱，该自动跟随式行李箱包括箱体(1)、万向轮机构、自动导航系统和驱动机构；其中，所述万向轮机构设置于所述箱体(1)的底部，所述自动导航系统对跟随路线导航出最优路线，并传递信号至所述驱动机构该自动跟随式行李箱克服了现有技术中的行李箱不可能实现自动跟随的功能的问题，实现了自动的跟随，转向变得很容易。
自动跟随行李箱

[实用新型]跟随式机器人-CN201721924351.7有效
发明人：林东;陈萌;崔锦;胡斌;张清 -专利权人：同方威视技术股份有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种跟随式机器人，包括：头部组件，布置有跟随摄像头，用于捕捉所跟随人员的运动；主壳体，内置有控制器，所述控制器用于根据跟随摄像头的捕捉结果，控制跟随式机器人的动作，并且在所述主壳体上安置有置物装置
跟随式主壳体摄像头控制器机器人捕捉连接头部头部组件置物装置立柱内置安置

[发明专利]多铰接式车辆及其轨迹跟随控制方法与系统-CN202010522486.0有效
发明人：沈龙江;陶功安;张建全;喻佳文;孔媛媛;汪林峰 -专利权人：中车株洲电力机车有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种多铰接式车辆及其轨迹跟随控制方法与系统，通过运动路径长度判断跟随车厢的当前位置是否处于引领车厢的历史位置，当跟随车厢的当前位置处于引领车厢的历史位置时，以引领车厢历史位置的运动路径长度所对应的横摆角和侧偏角为目标值，控制跟随车厢的横摆角和侧偏角，从而控制跟随车厢对引领车厢的轨迹跟随；该控制方法通过对横摆角和侧偏角的控制实现了多铰接式车辆的轨迹跟随，不仅提高了车辆行驶的安全性和可靠性，还提高了跟随控制精度；同时，引领点和跟随点的运动路径长度均是以跟随点为起点，避免了由于跟随点与引领点之间的距离导致的跟随误差，进一步提高了跟随精度。
铰接车辆及其轨迹跟随控制方法系统

[发明专利]基于电压跟随开关的多级并行式ADC及DAC-CN201310048568.6在审
发明人：陈启星 -专利权人：陈启星
申请日： 2013-02-07 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： H03M1/12 文献下载
摘要：一种基于电压跟随开关的多级并行式ADC及DAC，用电压跟随开关作为信号开关，传递信号或阻断信号。电压跟随开关由电压跟随器和电源回路开关两大模块组成，电源回路开关是置于该跟随器工作电源回路上的电子装置，可以通过开关控制信号控制其通断，从而控制其跟随器信号回路的通断。利用集成运放跟随器的特性，使得该开关在信号通时接近于理想化导通，在信号断时相当于电阻无穷大。跟随开关应用于ADC和DAC，可以构成基于跟随开关的m级＊q位等电阻链式ADC、m级＊q位等电阻链式DAC、两级对数电阻链式ADC、两级对数电阻链式DAC、多级对数电阻链式ADC、多级对数电阻链式DAC、数字式对数转换器、数字式反对数转换器。
基于电压跟随开关多级并行 adc dac

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